曲柄式腿部機構比較/表

描述

如前所述，步長歸一化為 1.00。最小足位置定義為 y=0。（因此所有座標都具有正 y 值）軌跡垂直居中於 x=0 附近。

抬起指的是步態中足部從地面抬起的高度。（此處計算為最大足位置減去最小足位置）。沒有理想的抬起高度。抬起足部太多會浪費能量。如果足部抬得不夠，機器人無法跨越障礙物。

高度相當直接。如果機構太高，它無法在橋下行走，進入洞穴，停放在停車場或裝入集裝箱。

曲柄半徑也很直接。

T1 和 T3 是機構從轉移階段變為支撐階段或支撐階段變為轉移階段的轉折點。T2（如果存在）是區域性最大值。

旋轉方向也很直接。我們讓機構向左行走，並觀察曲柄的旋轉方向。

支撐階段與轉移階段的比率就是這樣。比率為 1.00 意味著轉移階段不需要任何時間。這將是理想的，但另一方面是不可能的。比率為 0.00 意味著幾乎沒有支撐階段。當規劃使用兩條腿時，需要 0.50 的比率。當規劃使用三條腿時，需要 0.33 的比率。請注意，此處的模擬只運行了 36 步 - 此處顯示的數字的準確性僅限於 1/36（約為 0.03）。為了獲得一個想法，這已經足夠了，但請牢記這一點。

圓形 有點像個笑話，因為圓形是最簡單的行走機構，並且具有最簡單的軌跡。輪子也可以看作是行走機構的一種特殊情況。 步長無限小， 所以歸一化沒有意義。

另一方面：在某些情況下，已經為某些應用建議使用橢圓運動來控制腿式機器人。

表

*	步 長	抬起	高度	曲柄 半徑	T1		T2		T3		方向 的 旋轉	步幅 到 轉移
					x	y	x	y	x	y
超簡易步行器	1.000	0.651	2.117	0.382	-0.5000	0.2181	(-)	(-)	0.5000	0.2181	順時針	0.33
詹森	1.000	0.329	1.852	0.221	0.5000	0.0488	(-)	(-)	-0.5000	0.0481	逆時針	0.63
克蘭1	1.000	0.523	1.917	0.266	-0.5000	0.0484	-0.0923	0.0546	0.5000	0.0199	順時針	0.47
克蘭2	1.000	0.609	1.949	0.241	-0.5000	0.0488	-0.1006	0.0544	0.5000	0.0028	順時針	0.44
加薩伊	1.000	0.243	1.713	0.269	0.5000	0.0373	(-)	(-)	-0.5000	0.0378	逆時針	0.64
蹠行機器	1.00	0.183	1.655	0.209	-0.5000	0.0204	-0.2599	0.0008	0.5000	0.0204	順時針	0.67
圓形	0.000	1.000	1.000	0.500	-0.500	0.500	(-)	(-)	0.500	0.500	逆時針	0.00
槽式	1.0000	0.2051	1.1337	0.4286	?	?	?	?	?	?	?	0.5278
TrotBot 主足	1.0000	0.2696	1.5488	0.3262	?	?	?	?	?	?	?	0.6111
*	步 長	抬起	高度	曲柄 半徑	T1		T2		T3		方向 的 旋轉	步幅 到 轉移