曲柄式腿部機構/行走比較

靜態行走與動態行走

如前所述，曲柄式步行機構必須或至少必須/應該能夠進行靜態行走。

以下為靜態行走和動態行走的示例

• 
  飛奔的馬是動態行走的例子。 存在腳沒有接觸地面的階段。
• 
  至少有兩隻腳始終接觸地面。

由於機器必須從靜止狀態開始，並且在行走過程中無法調整步幅，因此靜態行走是唯一可行的選擇。