曲柄式腿部機構比較/繪製 Jansen 聯動機構
首先，我們需要一個帶有常數的圖形。
Theo Jansen 在他的網站上公佈了這些數字：[1]（影片“The Legsystem”，3:36）或在網頁的存檔版本上：[2]
我建議命名這些點。命名可以是任意的。我使用了 Z..S 以避免與長度 a..m 混淆。
打印出圖形並在上面塗鴉可能會非常有用。
現在我們必須考慮如何手工製作這個機構。
我們需要一個不可摺疊的圓規、一把尺子、紙和一支鉛筆。
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不可摺疊的圓規和尺子
我們將原點 Z 設定為任意點。對於 Y，我們向下移動 l，向左移動 a。曲柄 m 可以處於任意角度。繪製曲柄會得到點 X。
從此點開始，我們構造由兩點和兩條長度定義的三角形。
在幾何學中，這是 SSS 情況（根據三條邊構造三角形，參見三角形解法#三條邊給定（SSS））。
在紙上，這可以使用圓規輕鬆解決。
讓我們從將圓規設定為長度 b 開始，然後將圓規放在點 Y 上。然後我們將圓規設定為長度 j，並將圓規放在點 X 上。弧線的交叉點是點 W。
請注意，當給出兩點和兩條長度時，總是存在兩個解，即交叉點。鑑於我們已經知道機構的總體形狀，我們知道需要哪一個。但請記住這一點以備後用。
其餘部分或多或少是“重複”。
- 長度用小寫字母表示
- 點用大寫字母表示
- 用於構造的線和弧線有一個'
- 構造點 Z
- 繪製水平線 h
- 繪製垂直線 v，與水平線 h 相交
- 標記 h 和 v 相交處的點 Z
- 這將是該構造的原點和腿部機構的曲柄軸
- 構造點 Y
- 從 h 向下繪製水平線 h'，距離為 l
- 從 v 向左繪製垂直線 v'，距離為 a
- 將 h' 和 v' 的交點標記為固定點 Y
- 構造點 X
- 透過 Z 繪製一條線 m'，新增一個任意角度（該角度是曲柄角度）
- 從點 Z 繪製半徑為 m 的圓弧，圓弧 n 和點 Z 的交點是曲柄樞軸 X
- 從 Z 到 X 繪製線 m
- 構造點 W（SSS 情況）
- 從點 X 繪製半徑為 j 的圓弧 j'
- 從點 Y 繪製半徑為 b 的圓弧 b'
- 圓弧 j' 和 b' 的交點是點 W
- 從 X 到 W 繪製線 j
- 從 Y 到 W 繪製線 b
- 構造點 V（SSS 情況）
- 從點 W 繪製半徑為 e 的圓弧 e'
- 從點 Y 繪製半徑為 d 的圓弧 d'
- 從 W 到 V 繪製線 e
- 從 Y 到 V 繪製線 d
- 圓弧 e' 和 d' 的交點是點 V
- 構造點 U（SSS 情況）
- 從點 Y 繪製半徑為 c 的圓弧 c'
- 從點 X 繪製半徑為 k 的圓弧 k'
- 從 Y 到 U 繪製線 c
- 從 X 到 U 繪製線 k
- 圓弧 c' 和 k' 的交點是點 U
- 構造點 T（SSS 情況）
- 從點 V 繪製半徑為 f 的圓弧 f'
- 從點 U 繪製半徑為 g 的圓弧 g'
- 圓弧 f' 和 g' 的交點是點 T
- 從 V 到 T 繪製線 f
- 從 U 到 T 繪製線 g
- 構造點 S（SSS 情況）
- 從點 T 繪製半徑為 h 的圓弧 h'
- 從點 U 繪製半徑為 i 的圓弧 i'
- 圓弧 f' 和 g' 的交點是點 S
- 這是機構的“腳”
- 從 T 到 S 繪製線 h
- 從 U 到 S 繪製線 i
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步驟 1 -
步驟 2 -
步驟 3 -
步驟 4 -
步驟 5 -
步驟 6 -
步驟 7 -
步驟 8
a=38.0
b=41.5
c=39.3
d=40.1
e=55.8
f=39.4
g=36.7
h=65.7
i=49.0
j=50.0
k=61.9
l= 7.8
m=15.0
Z fix point, origin, crank axis Y fix point X crank axis W V U T S foot
