微分幾何/達布向量

我們考慮由三個向量 t, p 和 b 構成的剛體的旋轉。我們定義旋轉向量 d 如下

1. d 與旋轉軸方向相同。
2. d 的指向使旋轉朝該方向為順時針。
3. |d| 的值為剛體的角速度，或在距離旋轉軸 1 的距離處的速度。