一般力學/不均勻啞鈴

一般力學

啞鈴的動能和角動量可以分成兩個部分，一部分與啞鈴質心的運動有關，另一部分與啞鈴相對於其質心的運動有關。

為此，我們首先將位置向量分成兩部分。質心位於。

\mathbf {R} ={\frac {M_{1}\mathbf {r} _{1}+M_{2}\mathbf {r} _{2}}{M_{1}+M_{2}}}

因此我們可以定義新的位置向量，表示質量相對於質心的位置，如圖所示。

\mathbf {r} _{1}^{*}=\mathbf {r} _{1}-\mathbf {R} \quad \mathbf {r} _{2}^{*}=\mathbf {r} _{2}-\mathbf {R}

總動能為

{\begin{matrix}K&=&{\frac {1}{2}}M_{1}V_{1}^{2}&+&{\frac {1}{2}}M_{2}V_{2}^{2}\\&=&{\frac {1}{2}}M_{1}|\mathbf {V} -\mathbf {v} _{1}^{*}|^{2}&+&{\frac {1}{2}}M_{2}|\mathbf {V} -\mathbf {v} _{2}^{*}|^{2}\\&=&{\frac {1}{2}}(M_{1}+M_{2})V^{2}&+&{\frac {1}{2}}M_{1}{v_{1}^{*}}^{2}+{\frac {1}{2}}M_{2}{v_{2}^{*}}^{2}\\&=&K_{ext}&+&K_{int}\\\end{matrix}}

這是啞鈴如果兩個質量都集中在質心處將具有的動能之和（即 *平移動能*）以及如果從質心靜止的參考系觀察時將具有的動能之和（即 *旋轉動能*）。

總角動量可以類似地分解

{\begin{matrix}\mathbf {L} &=&\mathbf {L} _{orb}&+&\mathbf {L} _{spin}\\&=&(M_{1}+M_{2})\mathbf {R} \times \mathbf {V} &+&(M_{1}\mathbf {r} _{1}^{*}\times \mathbf {v} _{1}^{*}+M_{2}\mathbf {r} _{2}^{*}\times \mathbf {v} _{2}^{*})\end{matrix}}

分解為系統如果所有質量都集中在質心處將具有的角動量之和（即 *軌道角動量*）以及圍繞質心的運動的角動量之和（即 *自旋角動量*）。

因此，我們可以假設質心是固定的。

由於 **ω** 足以描述啞鈴的運動，它應該足以確定角動量和內能。我們將嘗試用 *ω* 表示這兩個量。

首先，我們使用之前得出的兩個結果

\mathbf {L} =\mathbf {r} \times \mathbf {v} \quad {\mbox{and}}\quad \mathbf {v} ={\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf {r}

將角動量寫成角速度的形式

${\begin{matrix}\mathbf {L} &=&M_{1}\mathbf {r} _{1}^{*}\times \mathbf {v} _{1}^{*}&+&M_{2}\mathbf {r} _{2}^{*}\times \mathbf {v} _{2}^{*}\\&=&M_{1}\mathbf {r} _{1}^{*}\times ({\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf {r} _{1}^{*})&+&M_{2}\mathbf {r} _{2}^{*}\times ({\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf {r} _{2}^{*})\\&=&M_{1}\left({\boldsymbol {\omega }}\left(\mathbf {r} _{1}^{*}\cdot \mathbf {r} _{1}^{*}\right)-\mathbf {r} _{1}^{*}\left(\mathbf {r} _{1}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)\right)&+&M_{2}\left({\boldsymbol {\omega }}\left(\mathbf {r} _{2}^{*}\cdot \mathbf {r} _{2}^{*}\right)-\mathbf {r} _{2}^{*}\left(\mathbf {r} _{2}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)\right)\\&=&M_{1}\left({\boldsymbol {\omega }}d_{1}^{2}-\mathbf {r} _{1}^{*}\left(\mathbf {r} _{1}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)\right)&+&M_{2}\left({\boldsymbol {\omega }}d_{2}^{2}-\mathbf {r} _{2}^{*}\left(\mathbf {r} _{2}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)\right)\\&=&(M_{1}d_{1}^{2}+M_{2}d_{2}^{2}){\boldsymbol {\omega }}&-&\left(M_{1}\mathbf {r} _{1}^{*}\left(\mathbf {r} _{1}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)+M_{2}\mathbf {r} _{2}^{*}\left(\mathbf {r} _{2}^{*}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\right)\right)\end{matrix}}$

角動量的第一項與角速度成正比，正如預期的那樣，但第二項則不然。

如果我們看一下L的各分量，就能更清楚地理解這一點。為了方便起見，我們記作

\mathbf {r} _{1}^{*}=(x_{1},y_{1},z_{1})\quad \mathbf {r} _{2}^{*}=(x_{2},y_{2},z_{2})

這六個數值是常數，反映了啞鈴的幾何形狀。

{\begin{matrix}L_{x}&=&(M_{1}d_{1}^{2}+M_{2}d_{2}^{2})\omega _{x}-(M_{1}x_{1}^{2}+M_{2}x_{2}^{2})\omega _{x}\\&&-(M_{1}x_{1}y_{1}+M_{2}x_{2}y_{2})\omega _{y}-(M_{1}x_{1}z_{1}+M_{2}x_{2}z_{2})\omega _{z}\\L_{y}&=&(M_{1}d_{1}^{2}+M_{2}d_{2}^{2})\omega _{y}-(M_{1}x_{1}^{2}+M_{2}x_{2}^{2})\omega _{y}\\&&-(M_{1}x_{1}y_{1}+M_{2}x_{2}y_{2})\omega _{x}-(M_{1}y_{1}z_{1}+M_{2}y_{2}z_{2})\omega _{z}\\L_{z}&=&(M_{1}d_{1}^{2}+M_{2}d_{2}^{2})\omega _{z}-(M_{1}x_{1}^{2}+M_{2}x_{2}^{2})\omega _{z}\\&&-(M_{1}x_{1}z_{1}+M_{2}x_{2}z_{2})\omega _{x}-(M_{1}y_{1}z_{1}+M_{2}y_{2}z_{2})\omega _{y}\\\end{matrix}}

我們可以將其識別為矩陣乘法。

{\begin{pmatrix}L_{x}\\L_{y}\\L_{z}\end{pmatrix}}={\begin{pmatrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{pmatrix}}{\begin{pmatrix}\omega _{x}\\\omega _{y}\\\omega _{z}\end{pmatrix}}

其中

${\begin{pmatrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{pmatrix}}={\begin{pmatrix}M_{1}(d_{1}^{2}-x_{1}^{2})+M_{2}(d_{2}^{2}-x_{2}^{2})&-(M_{1}x_{1}y_{1}+M_{2}x_{2}y_{2})&-(M_{1}x_{1}z_{1}+M_{2}x_{2}z_{2})\\-(M_{1}x_{1}y_{1}+M_{2}x_{2}y_{2})&M_{1}(d_{1}^{2}-y_{1}^{2})+M_{2}(d_{2}^{2}-y_{2}^{2})&-(M_{1}y_{1}z_{1}+M_{2}y_{2}z_{2})\\-(M_{1}x_{1}z_{1}+M_{2}x_{2}z_{2})&-(M_{1}y_{1}z_{1}+M_{2}y_{2}z_{2})&M_{1}(d_{1}^{2}-z_{1}^{2})+M_{2}(d_{2}^{2}-z_{2}^{2})\end{pmatrix}}$