使用 Leaf 程式設計 AI/Leaf 附加元件：SD84 伺服控制器

從 Leaf 新增和執行 SD84 伺服控制器

目前，Leaf 只能控制兩個 Phidget USB 伺服電機。這些通常用於傾斜和旋轉 Leaf 的攝像頭。在為 SD84 控制器新增程式碼之前，沒有簡單的方法為 Leaf 機器人新增更多伺服電機。如果您想嘗試為您的 Leaf 機器人新增關節式手臂或腿，這將是一個很大的問題。

SD84

SD84 是一個 84 通道伺服控制器，可以驅動多達 84 個 RC 伺服電機。它可以保持 20 毫秒的重新整理率。它允許分別控制每個伺服電機的速度和位置。它擁有 USB 介面，使其連線起來相當容易。

Devantech，這款伺服控制器的製造商表示，“...這是一款出色的動畫機器人控制器。”

在 Windows xP 計算機上執行

本文件僅介紹 Windows xP 計算機的安裝。

與大多數硬體裝置一樣，在安裝軟體之前，請勿連線硬體！

安裝驅動程式

SD84 模組使用 FTDI FT232R USB 晶片處理所有 USB 協議。必須下載並安裝驅動程式。

1. 從此處下載 FTDI (CDM20814_WHQL_Certified 32 bit) USB 驅動程式

     http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip

1. 解壓縮並安裝。

配置 SD84 USB 驅動程式軟體

1. 將 SD84 模組插入備用 USB 埠。（一個黃色 LED 將亮起。）
2. 透過右鍵單擊“我的電腦”桌面圖示並選擇“裝置管理器”選項卡，找到分配給它的 COM 埠。選擇“埠（COM & LPT）”選項卡。“您應該看到列出的 USB 序列埠。要更改 COM 埠號，右鍵單擊它，選擇屬性，選擇高階，然後從可用列表中選擇 COM 埠號。在 Windows XP 中，選擇“開始”，然後右鍵單擊“我的電腦”，然後選擇“屬性”，然後選擇“裝置管理器”選項卡。”
3. 寫下埠號！
4. 編輯 COM 埠引數，使其設定為 115200 波特率、8 個數據位、無奇偶校驗和兩個停止位。
5. 根據需要選擇“確定”關閉所有開啟的視窗。
6. 關閉裝置管理器視窗。

使用示例程式測試 SD84

1. 此時，您應該已將 SD84 板連線到計算機上的備用 USB 埠。（一個黃色 LED 將亮起，表示它已通電。）
2. 將一個 RC 伺服電機插入伺服電機埠 1（USB 聯結器左側第一個）。
3. 將 5 到 6 VDC 連線到 USB 聯結器左側第一個接線端子。這將是您的伺服電機的電源。SD84 僅接收來自 PC 的訊號。每組 4 個伺服電機的電源必須分別連線到 SD84 板。
4. 從以下地址下載 SD84 演示程式：

     http://www.robot-electronics.co.uk/files/sd84.exe

1. 啟動它。
2. 將其設定為之前寫下的 COM 埠號。
3. 將“當前活動通道”設定為“1”。
4. 左右移動伺服電機位置小部件。當您移動位置小部件時，伺服電機軸應轉動。

下載並安裝 Leaf 介面程式碼

1. 從 Leaf 網站下載 Alex 的最新 SD84 zip 檔案並解壓縮。

   http://www.leafproject.org/software/Utilities/SD84%20release%20%2010-30-10%20ver%201011.zip

安裝剩餘的軟體

1. 將 SD84.dll 和 SD84Monitor.exe 的單個副本分別放在 System32 資料夾（通常為 c:\Windows\System32）中（適用於 XP、Vista 或 Windows 7 的 32 位版本），以及 SysWOW64 資料夾中（適用於 64 位版本）。
2. 在桌面上放置一個指向 SD84Monitor.exe 的 Windows 快捷方式。您需要執行 SD84Monitor.exe 才能使用 SD84 板。
3. 將 SD84.ini 的單個副本放在 Windows 資料夾（通常為 c:\Windows）中。提供的示例 .ini 檔案適用於以下測試程式，但必須修改以匹配您自己的硬體介面集。
4. 將 SD84.ini 檔案中的 comport 編號更改為與計算機中的埠分配匹配。您可以在裝置管理器中找到它。如果 comport 是一個數字，您可以按示例 SD84.ini 檔案中所示的指定它，例如“ComPort = COM5”。但是，如果埠是兩位數，請指定為“ComPort = \\.\COM15”。
5. 如果 LispWorks 尚未執行，請啟動它並開啟 Leaf Interfaces.lisp。
6. 將 LispPatch.txt 中的所有文字複製到 Leaf Interfaces.lisp 檔案。一個合適的位置是 Phidget 伺服電機介面程式碼之後。
7. 儲存檔案。
8. 像往常一樣編譯和載入 Leaf Interfaces.lisp 檔案。
9. 安裝“Microsoft Visual C++ 2010 Redistributable Package (x86)”。

    http://www.microsoft.com/download/en/details.aspx?id=5555

1. 透過啟動 SD84test.exe（位於您從 Leaf 網站下載的 .zip 檔案中）來測試您是否可以執行 SD84 監視器軟體。（注意：監視器程式 SD84Monitor.exe 應該位於 System32 資料夾中，並且必須執行才能使用 SD84 板。）

1. 在 Leaf.lisp 檔案的 InitializeSystems() 函式末尾插入 SD84Initialize，如下所示。請記住將閉合的右括號從當前文字中移動，並將其放在新增內容之後。

;; 已安裝 SD84 I/O 板
   (SD84Initialize "" 1))

從 Leaf 測試 SD84

1. 將以下程式碼貼上到 Leaf.lisp 檔案中的“列印 Hello”下方

列印 Hello

  (format t (concatenate 'string "Hello!  My name is " robot " ~% ~% ~%"))
  (SD84SetRCPosn 1 1000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 2000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 1000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 2000)
  (sleep 2)

1. 編譯並載入 Leaf.lisp。
2. 如果監控程式 SD84Monitor.exe 未執行，請啟動它。
3. 在 Listener 視窗中啟動 Leaf "(leaf)"。

1. 然後，你的伺服器應該來回旋轉兩次。