ATRIAS 2.1 手冊/一般資訊/運輸成本定義
注意
在某些時候，下面的資訊應該被提煉成有用的資訊，並以維基百科/教科書/百科全書的格式呈現。這封電子郵件鏈由 Jonathan Hurst 關於運輸成本提供給我 [Jesse Grimes]
Jonathan,
我在電話中說錯了。如果你在 0.5 A 和 50 V，那麼你使用的是 25 瓦。假設你以 1 m/s 的速度移動，而 ATRIAS 單足機器人重量為 20 公斤。
那麼....你會喜歡這個............
機械效率 = 25*1/(g m 距離) = 25 / (10*20*1) = 25/200 = 1/8 = 0.125
人類行走時的數字是 0.05......而 ATRIAS 正在跳躍。你的機器人可能是改變遊戲規則的機器！
以下是我的模擬給出的數字，帶有軀幹穩定性
在時間 t = 18.7972 完成第 50 步，步幅持續時間 = 0.37769，速度 = 1.588，步幅長度 = 0.59976，cmt=1.028，cet=0.12047
ATRIAS 離淨功率更近，這使得負功率能夠轉移到電池中，而不是效率估計，它只考慮正功，並且沒有為負功提供任何功勞。
Jessy
Jonathan,
我對 CMT 和 CET 之間的區別感到困惑。Ruina 的論文，由以下 Koushil 引述（參見連結）對此進行了澄清。在我的模擬中，我一直專注於 CMT，因為這是我們唯一可以估計 MABEL 的內容。據我所知，對於 ATRIAS 來說，更容易做到 CET。
Jessy
尊敬的 Grizzle 教授：
抱歉，錯過了你的郵件。Geyer 教授專門談論 CET，即能量運輸的特定成本。我們從未測量過 MABEL 的這個值。我們只計算 CMT，即機械運輸的特定成本。
這篇論文 [pdf]（參見第 2 頁，第 2 列）提到人類 CET = 0.2，而人類 CMT = 0.05。
MABEL 最小 CMT = 0.1，在這方面，我們比人類低兩倍。
謝謝，
koushil
注意：所述 .PDF 檔案未附加到我的電子郵件中。-Jesse Grimes
Jessy,
這裡有一些關於人類和馬匹在不同步態下的 COT 資料。
對於人類資料，假設體重為 70 kg，則步行時的最小 COT = 2，或者如果除以重力，則 CET = 0.2。對於跑步，這將是大約兩倍。
對於馬匹資料，重量約為 140 kg，而 1ml_O2=20J，產生了與人類相同的值，即最小步行 COT 和 CET。然而，馬匹在更高的速度下也能以其他步態達到相同的最小值。
Hartmut
