ATRIAS 2.1 手冊/技術規格/實體模型規格/軀幹質量和慣性

身體（或軀幹）

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質量 = 22.22268345 千克

質心：（米）

X = -0.00281061

Y = 0.33493699

Z = 0.00319347

慣性主軸和慣性主矩：（千克 * 平方米）在質心處測量。

Ix = (0.00070046, 0.99983654, -0.01806682)	Px = 0.71977094
Iy = (0.03700520, 0.01802854, 0.99915243)	Py = 1.19184042
Iz = (0.99931483, -0.00136843, -0.03698652)	Pz = 1.60484185

慣性矩：（千克 * 平方米）在質心處測量，並與輸出座標系對齊。

Lxx = 1.60427586	Lxy = 0.00089539	Lxz = 0.01525904
Lyx = 0.00089539	Lyy = 0.71992603	Lyz = -0.00854831
Lzx = 0.01525904	Lzy = -0.00854831	Lzz = 1.19225132

慣性矩：（千克 * 平方米）在輸出座標系處測量。

Ixx = 4.09750513	Ixy = -0.02002455	Ixz = 0.01505958
Iyx = -0.02002455	Iyy = 0.72032821	Iyz = 0.01522136
Izx = 0.01505958	Izy = 0.01522136	Izz = 3.68542951