D 程式設計/RTAI/安裝

在 Debian/Ubuntu 上使用 2.6 核心安裝 RTAI

下載帶有 Debian/Ubuntu 補丁的核心原始碼。

嘗試構建核心並啟動。這樣你就可以確定之後遇到的問題是否與 RTAI 相關。

下載一個實際的 RTAI 版本。使用 <rtaidir>/base/arch/i386/patches/ 中的相應補丁修補核心原始碼。

cd /usr/src/linux
patch -p1 < ~/rtai/magma/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.14-1.0-10.patch

在 Ubuntu 6.06 中，smpboot:904 存在問題，補丁無法正常插入，需要手動插入。

使用以下命令配置核心：

make menuconfig

• 不使用模組版本控制
• 啟用 Adeos 補丁（從 2.12 到 2.15 之間的某個版本起，這不再必要。這個選項現在被稱為中斷流水線，並自動啟用）
• 為核心新增一個字尾，比如 "-rtai"

構建核心

make menuconfig
make install modules_install

將核心安裝到 grub 並啟動

進入 rtaidir 目錄並執行以下操作：

make menuconfig

取消選擇核心對 C++ 的支援，因為 2.6 核心不支援 C++。

儲存配置後，執行以下操作：

make
sudo make install

重啟並檢視 dmesg。現在嘗試載入模組。

cd /usr/realtime/modules
sudo insmod rtai_hal.ko
sudo insmod rtai_lxrt.ko

重新檢查 dmesg