考慮一個非線性連續時間系統 y ˙ = A ( x ) + B u ( x ) u , {\displaystyle {\dot {y}}=A(x)+B_{u}(x)u,} y = C y ( x ) + D y u ( x ) u , {\displaystyle y=C_{y}(x)+D_{yu}(x)u,} 其中 x ∈ R n {\displaystyle x\in \mathbb {R} ^{n}} 是狀態向量， u ∈ R n u {\displaystyle u\in \mathbb {R} ^{n_{u}}} 是輸入， y ∈ R n y {\displaystyle y\in \mathbb {R} ^{n_{y}}} 是輸出。
x ∈ R n {\displaystyle x\in \mathbb {R} ^{n}} 是狀態向量， u ∈ R n u {\displaystyle u\in \mathbb {R} ^{n_{u}}} 是輸入， y ∈ R n y {\displaystyle y\in \mathbb {R} ^{n_{y}}} 是輸出。 A , B u , C y , D y u {\displaystyle A,B_{u},C_{y},D_{yu}} 是 x 的多變數函式。 A ( 0 ) = 0 {\displaystyle A(0)=0} （即，0 是與系統相關的無驅動系統的平衡點）。 C y ( 0 ) = 0 {\displaystyle C_{y}(0)=0} 並且 B u , D y u {\displaystyle B_{u},D_{yu}} 在原點沒有奇點。
是狀態向量，
是輸入，
是輸出。 是狀態向量， 是輸入， 是輸出。
是 x 的多變數函式。
（即，0 是與系統相關的無驅動系統的平衡點）。
並且 
在原點沒有奇點。
= 
+ 
