多體系統力學/角速度

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角速度是一個向量，描述了參考系相對於另一個參考系的旋轉速率。

通常，希臘字母$\omega$ (omega) 專用於表示角速度（許多作者也使用$\Omega$）。在本文字中，參考系“B”相對於“A”的角速度表示為

   ${}^{A}{\vec {\omega }}^{B}$.

角速度向量定義如下，任何在區域性參考系“B” (參考系) 中固定的（恆定）向量${\vec {\zeta }}$ 在另一個參考系“A”中的時間導數可以用叉積表示為

   ${\frac {{}^{A}d}{dt}}{\vec {\zeta }}={}^{A}{\vec {\omega }}^{B}\times {\vec {\zeta }}$.

這種關係並不難證明，但這樣做在實際應用中意義不大，因此將其推遲到本文結束時討論。需要注意的是，由於向量可以表示為基向量的線性組合，因此這種關係就出現在一般向量的導數（包括角速度本身）的表示式中。

角速度不是