SwisTrack/Components/BlobDetectionRedGreen

描述

此元件檢測彩色影像上由紅色和綠色斑點組成的標記。假設背景是均勻的黑色、灰色、藍色、黃色或白色。粒子位置是兩個斑點中心的點，而粒子方向指向紅色斑點。

該元件最初是為檢測安裝在機器人上的綠色和紅色 LED 而編寫的，即使綠色（紅色）斑點由各種色調的綠色（紅色）組成，它也能可靠地工作。在黑暗房間中，相機影像上唯一可見的光是紅色和綠色 LED，因此獲得了最佳結果。

該演算法比較綠色 (g) 和紅色 (r) 值，並將每個畫素分類到以下類別之一

$t_{r}$ 和 $t_{g}$ 表示紅色和綠色斑點的閾值。藍色 (b) 通道被忽略。

具有紅色和綠色斑點的彩色影像。假設背景是均勻的黑色、灰色、藍色、黃色、白色或這些顏色的任何組合。

粒子，中心位於紅色和綠色斑點之間，方向指向紅色斑點。

要檢測的最大粒子數。請注意，該演算法首先檢測這麼多紅色和綠色斑點，然後將它們匹配。因此，如果影像中存在紅色或綠色區域（不是標記的一部分），您應該選擇一個比部署的標記數量略高的粒子數量。

紅色斑點中心與綠色斑點中心之間的最大距離。彼此距離更遠的斑點被認為不是同一標記的一部分。

此距離也用於消除紅色或綠色斑點附近的雜散斑點。更準確地說，在任何此直徑（不是半徑）的圓盤內，只檢測到最大的紅色（綠色）斑點。

閾值 $t_{r}$ 和 $t_{g}$ （見上面的描述）。

選中此選項以根據斑點面積進行斑點選擇。

要選擇的斑點的最小像素面積。

要選擇的斑點的最大像素面積。

選中此選項以根據斑點的緊湊度對斑點區域進行選擇。

要選擇的斑點的最小緊湊度（0..1）。

要選擇的斑點的最大緊湊度（0..1）。