SwisTrack/Components/CalibrationFileTSAI

描述

使用蔡氏提出的演算法進行相機校準。我們用它來將影像座標轉換為世界座標。有關詳細資訊，請參閱他的論文： "An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision", Roger Y. Tsai, Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, FL, 1986, pages 364-374." 或者這個網站。校準程式碼來自該網站。

對於變形影像，TSAI 比純粹的線性二階校準方法更好。但是，它速度較慢，有時，當相機軸與設定平面正交時，TSAI 方法會導致計算錯誤和巨大錯誤，甚至導致方法崩潰。

可以在 這裡找到引數的良好介紹。

此元件與 CalibrationTSAI 不同，因為它不計算引數，而是從 xml 檔案中載入引數。

在 calibrationTools/Matlab_Octave 中提供了使用 matlab/octave 計算這些引數的工具。可以使用以下檔案

• computeTsaiCalibrationParameters.m: 從校準點座標（共面校準）計算 Tsai 引數
• TsaiImage2World.m: 使用 Tsai 校準引數將影像座標轉換為世界座標（與該元件中使用的實現相同）
• WriteTSAICalibrationParametersXMLFile.m: 以適合元件的格式寫入 Tsai 校準引數
• WriteSwisTrackCalibrationXMLFile.m: 將校準點寫入與 SwisTrack 相容的 xml 檔案
• readSwisTrackCalibrationXMLFile.m: 從與 SwisTrack 相容的 xml 檔案讀取校準點
• optimizeSx.m: 搜尋校準的最佳 sx 值
• computeError.m: 計算校準誤差

輸入

粒子

輸出

粒子

引數

校準點

此檔案不是必需的，因為它們不用於計算校準引數。如果提供，該元件將計算校準誤差並將它們寫入日誌檔案。包含校準點的 XML 檔案的路徑。該檔案必須具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<pointlist>
  <points>
    <point>
      <xworld>0.3</xworld>
      <yworld>0.9</yworld>
      <ximage>9.8</ximage>
      <yimage>10.3</yimage>
    </point>
    <point>
      <xworld>34.1</xworld>
      <yworld>7.9</yworld>
      <ximage>44.3</ximage>
      <yimage>25.9</yimage>
    </point>
  </points>
</pointlist>

可以像此示例中的兩個點一樣新增更多點。需要至少 5 個非共線點才能計算校準。

校準引數

包含校準引數的 XML 檔案的路徑。該檔案必須具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<calibration>
	<parameters>
		<R>
			<aa>-0.0009487</aa>
			<ab>-0.95497</ab>
			<ac>0.29671</ac>
			<ba>1</ba>
			<bb>-0.00062456</bb>
			<bc>0.0011873</bc>
			<ca>-0.00094847</ca>
			<cb>0.29671</cb>
			<cc>0.95497</cc>
		</R>
		<T>
			<Tx>7.2682</Tx>
			<Ty>-1.1722</Ty>
			<Tz>-15.1438</Tz>
		</T>
		<C>
			<Cx>516</Cx>
			<Cy>389</Cy>
		</C>
		<dx>
			<value>4.65e-006</value>
		</dx>
		<dy>
			<value>4.65e-006</value>
		</dy>
		<sx>
			<value>1.042</value>
		</sx>
		<k>
			<value>-0.066654</value>
		</k>
		<f>
			<value>-0.01293</value>
		</f>
	</parameters>
</calibration>