SwisTrack/Components/CalibrationLinear

描述

使用二階線性系統校準相機系統。從影像畫素到世界座標的非線性變換透過以下形式的二階非對稱多項式逼近

$x=a_{11}u+a_{12}v+a_{13}+a_{14}u^{2}+a_{15}v^{2}+a_{16}uv$
$y=a_{21}u+a_{22}v+a_{23}+a_{24}u^{2}+a_{25}v^{2}+a_{26}uv$

其中 u、v 是影像畫素，x、y 是世界空間中的座標（米）。這個非常簡單的模型的十二個引數透過從足夠多的座標對中以最小二乘的方式估計。因此，軟體必須提供一些影像點，這些影像點在真實世界中的位置是已知的 - 例如使用已知尺寸的圖案。因此，在估計過程中，增加用於估計過程的配對數量超過六個最小值，可以減輕校準過程中噪聲測量的影響。

此外，人們觀察到，近似精度，因此預測精度在訓練點的鄰域內更高。透過這種方式，我們能夠偏向相機幀內我們想要最小化預測區域的區域。

輸入

粒子。

輸出

粒子。

引數

校準點

包含校準點的 XML 檔案路徑。該檔案必須具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<pointlist>
  <points>
    <point>
      <xworld>0.3</xworld>
      <yworld>0.9</yworld>
      <ximage>9.8</ximage>
      <yimage>10.3</yimage>
    </point>
    <point>
      <xworld>34.1</xworld>
      <yworld>7.9</yworld>
      <ximage>44.3</ximage>
      <yimage>25.9</yimage>
    </point>
  </points>
</pointlist>

可以像此示例中的兩個一樣新增更多點。計算校準需要至少 6 個非共線點。