SwisTrack/Components/CalibrationTSAI

描述

使用 Tsai 提出的演算法進行相機校準。我們用它將影像座標轉換為世界座標。有關它的更多資訊，可以在他的論文中找到："An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision", Roger Y. Tsai, Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, FL, 1986, pages 364-374." 或者在這個網站上。校準程式碼來自這個網站。

對於變形影像，TSAI 比純粹的線性二階校準方法更好。然而，它速度較慢，有時，當相機軸線與設定平面正交時，TSAI 方法會導致計算錯誤和巨大誤差，甚至會導致方法崩潰。

引數的良好介紹可以在這裡找到。

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粒子

輸出

粒子

引數

校準點

包含校準點的 XML 檔案的路徑。該檔案必須具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<pointlist>
  <points>
    <point>
      <xworld>0.3</xworld>
      <yworld>0.9</yworld>
      <ximage>9.8</ximage>
      <yimage>10.3</yimage>
    </point>
    <point>
      <xworld>34.1</xworld>
      <yworld>7.9</yworld>
      <ximage>44.3</ximage>
      <yimage>25.9</yimage>
    </point>
  </points>
</pointlist>

可以像本例中的兩個點一樣新增更多點。計算校準需要至少 5 個非共線點。

Ncx

[sel] 相機 x 方向上的感測器元素數量。

Nfx

[pix] 幀採集器 x 方向上的畫素數量。如果校準失敗，請設定一個比 Ncx 小 5% 的值。

Ncy

[sel] 相機 y 方向上的感測器元素數量。

Nfy

[pix] 幀採集器 y 方向上的畫素數量。如果校準失敗，請設定一個比 Ncy 小 5% 的值。

dx

[mm/sel] 相機感測器元素的 X 尺寸（以毫米為單位）。

dy

[mm/sel] 相機感測器元素的 Y 尺寸（以毫米為單位）。

sx

[] 用於補償 dpx 中任何誤差的比例因子。預設情況下使用 1。