SwisTrack/Components/SimulationParticles

描述

從 NMEA 檔案讀取粒子資訊，並將它們注入，就好像它們是在影像上被發現一樣。這對於除錯和測試使用從 SwisTrack 收到的資訊進行進一步處理的指令碼/程式很有用。

粒子以世界座標提供，並被注入，就好像有一個頭頂攝像機（具有理想特性）觀察它們一樣。位於（虛擬）攝像機影像之外的粒子將被丟棄，而位於影像內部的粒子將被轉換為它們在（虛擬）攝像機影像上的相應位置。注意，粒子在這個過程中不會失真。（例如，畫素大小不會影響結果的精度。）

輸入

無。

輸出

粒子。

引數

模擬檔案

包含粒子資訊的檔案的路徑。該檔案必須包含與 SwisTrack 輸出相同的 NMEA 記錄（因此可以透過將輸出轉儲到檔案輕鬆建立）。這樣的檔案如下所示

$STEP_START
$FRAMENUMBER, 1
$PARTICLE, 0, 309.617689, 4529.966548, 0.087278
$PARTICLE, 1, 1801.304351, 2320.237792, -2.251863
$STEP_STOP
$STEP_START
$FRAMENUMBER, 2
$PARTICLE, 0, 309.617689, 4529.966548, 0.087278
$PARTICLE, 1, 1801.304351, 2320.237792, -2.251863
$STEP_STOP
...

座標應該是世界座標。

攝像機原點

攝像機左上角畫素的位置（世界座標）。

方向

攝像機相對於世界座標系的旋轉。角度為 0 表示攝像機的 X 軸與世界的 X 軸相同。

畫素大小

世界座標中畫素的大小。假設畫素是正方形的。

攝像機尺寸

攝像機影像以畫素為單位的尺寸。攝像機影像的有效尺寸（以世界座標為單位）是這些值乘以畫素大小。