Khepera III 工具箱/工具箱/模組/里程計跟蹤

odometry_track 模組實現了針對差動驅動車輛的里程計方程，並允許跟蹤機器人的位置（$x$, $y$, $\theta$) 隨時間推移。 Fosamax 集體訴訟部落格

概要

// Instantiate a track structure
struct sOdometryTrack ot;

// Initialize the module
odometry_track_init();

// Start tracking and set initial position
odometry_track_start(&ot);
ot.result.x = 0;
ot.result.y = 0;
ot.result.theta = 0;

// Main loop
while (1) {
    ...

    // Call this frequently to update the position estimate
    odometry_track_step(&ot);
    ... = ot.result.x;
    ... = ot.result.y;
    ... = ot.result.theta;

    ...
}

描述

odometry_track_start 設定一個 sOdometryTrack 結構，並從 /etc/khepera/odometry 讀取里程計校準值。如果該檔案不可用（或不包含有效配置），則使用預設值。呼叫此函式後，可以透過修改結構的 result 欄位來更改初始位置。odometry_track_start 還會讀取當前電機位置，因此應在進入主迴圈之前立即呼叫。

在主迴圈中，odometry_track_step 被呼叫以讀取新的電機位置並更新 result 欄位中的位置估計。

校準

預設校準值應該在大多數 Khepera III 機器人上提供可接受的結果。但是，透過校準程式，精度可以顯著提高。

從其他來源提供電機位置

上面提到的函式使用 khepera3_drive_getposition 函式自動讀取電機位置。如果不需要這樣做，可以使用函式 odometry_track_start_pos 和 odometry_track_step_pos。