機器人運動學與動力學

本華夏公益教科書旨在成為關於機器人運動學和動力學的線上教科書。其目的之一是更深入地研究機器人力學領域。

目錄

1. 位置和方向的描述
2. 串聯機械臂位置運動學
3. 串聯機械臂微分運動學
4. 串聯機械臂靜力學
5. 串聯機械臂動力學
6. 並聯機械臂運動學
7. 並聯機械臂動力學

軟體

Robotics Toolbox 是一個公共 MATLAB 庫，可以從 http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 免費下載。如果最終能在本華夏公益教科書的各個示例中新增一些示例程式碼，那將是一件好事。

另一個有趣的免費 MATLAB 機器人工具箱，在 GNU GPL 許可下發布的是 DAMAROB：www.damarob.altervista.org 此工具箱以符號數學矩陣形式評估機械臂的運動學和動力學模型。（即雅可比矩陣、慣性矩陣、科里奧利-離心力矩陣、重力矩陣）它提供帶有示例的 HTML 文件，幷包含獨有的功能，如用於 3D 動畫的 WRL 模型生成、閉環逆運動學演算法、魯棒自適應控制演算法。

參考文獻

• Selig, J.M.: Introductory robotics, Englewood Cliffs (N.J.): Prentice Hall, 1992
• Craig, J.J.: Introduction to robotics: mechanics and control, Reading (Mass.): Addison-Wesley, 1986
• Sciavicco L., Siciliano B.: Modeling and control of robot manipulators, New York (N.Y.): McGraw-Hill, 1996
• Asada H., Slotine J.-J. E.: Robot analysis and control, New York (N.Y.): John Wiley & Sons, 1986
• 機器人: 另一個華夏公益教科書，它提供了一種更實用的方法。